Уламжлалт гагнуурын роботуудтай холбоотой асуудлууд
Уламжлалт гагнуурын робот үйлдвэрлэхээс өмнө ихэвчлэн програмчлал заах шаардлагатай байдаг, өөрөөр хэлбэл гагнуурын зам болон гагнуурын үйлдлийг заах төхөөрөмжөөр цэг бүрээр нь тэмдэглэж, гагнуурын робот нь заагдсан гагнуурын зам болон гагнуурын үйл ажиллагааны дагуу урьдчилан тохируулсан гагнуурын ажлыг гүйцэтгэдэг.
Уламжлалт гагнуурын робот нь ердийн ган элементүүдийн ерөнхий гагнуурыг хангаж чаддаг боловч ган хийцийн барилгын инженерчлэлийн хувьд инженерийн хэмжээ нь ихэвчлэн том, гагнуурын бүтэц нь нарийн төвөгтэй, гагнуурын эд ангийн хэлбэр, хэмжээсийн нарийвчлал өндөр байдаг тул гагнуурын шаардлагыг хангахад хэцүү байдаг.
Гагнуурын роботын ажиллах зарчмыг үнэ төлбөргүй заана
Гагнуурын роботыг үнэ төлбөргүй заах нь голчлон BIM гагнуурын замыг төлөвлөх, гагнуурын офлайн програмчлалыг хэрэгжүүлэх, лазерын байрлалыг хянах системээр дамжуулан гагнуурын замыг бодит цагийн хянах, роботын гагнуурын замыг нөхөн олговортойгоор тохируулах, гагнуурын чанарыг сайжруулах, ингэснээр нарийн төвөгтэй гагнуурын үйлдвэрлэлийн хязгаарлалтын нөхцөлд уламжлалт гагнуурын роботоос үр дүнтэй зайлсхийх боломжийг олгодог.
Гагнуурын робот нь гагнуурын замыг төлөвлөхөд голчлон BIM-ийг ашигладаг, офлайн гагнуурын програмчлалыг хэрэгжүүлдэг бөгөөд гагнуурын замыг лазерын байрлал тогтоох гагнуурын хяналтын системээр дамжуулан бодит цаг хугацаанд хянадаг бөгөөд ингэснээр роботын гагнуурын замыг нөхөж, тохируулж, гагнуурын чанарыг сайжруулдаг.
BIM програм хангамжийн платформоор дамжуулан гагнуурын роботын офлайн програмчлалын технологийг үнэ төлбөргүй заах, 3 хэмжээст виртуал орчны бүхэл бүтэн ажлын хэсгийг бий болгох, гагнуурын гангийн эд ангийн нарийн ширийнийг харгалзан үзэх, BIM програм хангамжийн платформ дээр үндэслэн гагнуурын байрлал, тоо хэмжээ, хэлбэрийг тодорхойлох, гагнуурын байрлалыг тодорхойлох, гагнуурын дугаар, хэлбэрийг тодорхойлох, роботын гагнуурын замыг төлөвлөх, замын хурд болон бусад параметрүүдийг тохируулах, програм хангамжийн платформ дээр симуляци хийх, төлөвлөлтийн замыг хамгийн сайн хөдөлгөөний чиглэлд тохируулах, роботын гагнуурын програмыг гагнуурын робот руу дамжуулах.
Уламжлалт гагнуурын роботын заах програмчлалтай харьцуулахад офлайн програмчлал нь дараах давуу талуудтай:
- Виртуал үзэгдэл дэх ган элементүүдийн хэлбэрийн дагуу нарийн төвөгтэй гагнуурын замыг автоматаар үүсгэж болно
- Заах шаардлагагүй, роботын ажлын цагийг эзлэхгүй, програмчлалын үйлдвэрлэлийн шугамыг зогсоох шаардлагагүй
- Замын симуляци, мөргөлдөөн илрүүлэх, замын оновчлол болон тохируулгын дараах код үүсгэх
Лазерын байрлалыг гагнах хяналтын нөхөн олговор
Лазерын байрлалыг гагнах хяналтын систем нь голчлон 1 CCD камер болон 1~2 хагас дамжуулагч лазер зэрэг гагнуурын хяналтын мэдрэгчээс бүрдэнэ.
Лазер нь мэдрэгчийн доод хэсгийн гадаргуу дээр лазерын туузыг тодорхой өнцгөөр тусгах бүтцийн гэрлийн эх үүсвэр болж ажилладаг.
Камер нь мэдрэгчийн доод зурааснуудыг шууд ажигладаг.
Камерын урд хэсэг нь лазерыг нэвтрүүлэхийн тулд оптик шүүлтүүр ашигладаг боловч лазерын байршил болон хяналтыг зөв хангахын тулд гагнуурын нум гэх мэт бусад бүх гэрлийг шүүдэг.
Гагнуурын гадаргуу дээр лазер туяа цацруулах нь мэдрэгч дээрх линзний дараа лазер судал үүсгэдэг бөгөөд энэ нь гэрэл мэдрэмтгий мэдрэгч дээр гагнуурын хэсгийн тоймыг, өөрөөр хэлбэл гагнуурын хэсгийн хэлбэрийг тусгасан лазер судалтай дүрсийг үүсгэдэг.
Лазерын туузны зургийг харааны хяналтанд боловсруулж, мөрдөх цэгийн координат, гагнуурын зай, хөндлөн огтлолын талбай гэх мэт гагнуурын онцлогийн өгөгдлийг гаргаж авдаг.
Харааны систем нь гагнуурын бамбарын замыг гагнуурын байрлалын мэдээллийн дагуу тооцоолж, замын өгөгдлийг гагнуурын робот руу дамжуулдаг. Гагнуурын робот нь гагнуурын бамбарыг гагнуурын үетэй үргэлж зэрэгцүүлэн байрлуулсан эсэхийг баталгаажуулахын тулд гүйлтийн замыг бодит цаг хугацаанд хянадаг.
Нийтэлсэн цаг: 2023 оны 12-р сарын 20